2018_84

2018

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2018-11-08 ros功能包的安装和卸载

安装某个ros包，以乌龟的教程包为例:

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim  // 将中间的kinetic换成自己的ros版本

卸载某个功能包:

sudo apt-get purge ros-kinetic-turtlesim  // 将中间的kinetic换成自己的ros版本

删除包的依赖项：

sudo apt-get autoremove

ubuntu18.04安装以及卸载ROS-Melodic详细教程

引言

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。

以上简介是ROS官网：http://wiki.ros.org/对ROS的介绍，ROS是一个机器人操作系统，通过使用ros，我们可以控制现实生活中的硬件，然后使得硬件之间根据编写的代码配合行动，做出我们想要的机器人，比如现在很火的无人驾驶汽车，也是用到ros系统，并在ros的基础上做改进，其它的应用还有很多，如智能车，扫地机器人，工厂机械臂机器人等等。

ROS安装、配置、卸载步骤

安装环境

Ubuntu18.04

ros-melodic-desktop-full

版本简介

ROS自发行以来有很多版本，ROS最初发布是运行在linux系统之上的，对于windows系统不支持，不过现在ROS2正在开发中，已经支持windows系统，由于ROS2不成熟，不能用于生产环境，所以这里我们还是以ros1为准，这里ros1，我们通常就称作ros，在linux上安装ros。

需要说明的是，不同的linux版本对应着不同的ROS版本，由于ros对ubuntu有很好的支持，所以我们选择在ubuntu上安装ros，这里我选择比较成熟的ubuntu18.04，对应ros的版本是melodic，本文将安装ros-melodic-desktop-full，即安装ros的桌面完整版，安装过程将连带下载各种软件包以及基本命令等。

添加ros下载源

由于ros的下载源与普通的下载源是分开独立的，所以我们要为系统添加额外的ros下载源，首先，使用vim命令新建如下文件：

vim /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

然后，在文件中添加以下内容：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main

然后再输入如下命令，信任ROS的GPG Key，并更新索引：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654sudo apt update

到现在为止，我们已经添加好了ros的下载源清华源以及安装密匙，更新下载源后便可以进行下一步的下载安装过程。

需要注意的是，本文安装的是ubuntu18.04下的ros-melodic版本，使用的下载源是上面我所提到的，如果你的ubuntu是其它版本比如是ubuntu16.04，那么你需要安装ros-kinetic版本，并添加相对应的下载源，具体的下载源地址如下：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/

下载安装ros-melodic-desktop-full

使用如下命令下载并安装ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

这将安装ros-melodic-desktop-full的桌面完整版，下载安装时间较长，耐心等待完成即可。

ros配置环境变量

下载安装完成后，需要把ros的命令加入到用户的环境变量中，这样每次打开shell的时候，就能够自动加载ros的命令，方便我们在shell中使用。

默认的ros安装位置在/opt目录下，本文安装的是melodic版本，所以输入以下命令，将ros的命令加入到环境变量中去：

sudo echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

然后在命令行输入ros，然后快速按两下tab键，就能看到所有的ros命令，输入roscore，查看是否安装成功，出现如下信息说明我们的ros已经安装成功了。

rosawesome                    roslaunch-logsrosbag                        roslsrosboost-cfg                  rosmakeroscat                        rosmasterroscd                         rosmsgrosclean                      rosmsg-protorosconsole                    rosnoderoscore                       rospackroscp                         rosparamroscreate-pkg                 rospdrosd                          rospythonrosdistro_build_cache         rosrunrosdistro_freeze_source       rosservicerosdistro_migrate_to_rep_141  rossrvrosdistro_migrate_to_rep_143  rosstackrosdistro_reformat            rostestrosed                         rostopicrosgraph                      rosunitroslaunch                     rosversionroslaunch-complete            roswtfroslaunch-deps                

卸载ros

如果想要重新安装ros，使用以下命令先卸载掉之前安装的ros：

第一种方法，卸载全部ros：

sudo apt-get autoremove --purge ros-melodic

第二种方法，逐步卸载ros：

// 先卸载包sudo apt-get purge ros-*// 然后删除依赖，配置sudo apt-get autoremove

结语

本文讲解了如何在ubuntu18.04下安装以及卸载ros-melodic-desktop-full桌面完整版，以及安装完成后的简单配置，安装过程很简单，主要是配置下载源以及配置安装密匙，最后需要把ros的基本命令加入到环境变量中，方便我们在shell中调用这些ros命令，其它版本的安装过程基本类似，只是配置上稍有不同，其它版本的安装可以查看我的其它文章。

参考文章：

CSDN:

- https://blog.csdn.net/sinat_34130812/article/details/81666728

ROS-Wiki:

- http://wiki.ros.org/cn

博客园：

- https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html

其它个人博客：

- https://www.ncnynl.com/archives/201906/3147.html

清华源：

- https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/